Белорусская страховка оформляется на таможенном пункте (её надо сделать ДО предъявления паспорта на паспортном контроле). Стоимость на 30 дней - 25 евро, на другой срок всё написано в интернете. Оплата возможна что европейской (чешской), что российской картой.
Платные дороги нужно оплачивать в офисе Белтолл, обычно он находится на ближайшей к КПП заправке. НО! Отнюдь не все дороги в РБ платные, поэтому рекомендую посмотреть список платных дорог в интернете, и выяснить, будет ли маршрут проходить по платной дороге. Если нет, то ничего оплачивать не надо.
Прибалты на выезде практически не проверяют (но надо помнить, что из Прибалтики запрещено вывозить наличные евро, так что надо либо везти доллары, либо отвечать, что едете транзитом, поэтому у вас 50 евро, и всё, так как они вам не нужны).
Белорусские таможенники стандартно просят достать и предъявить (открыть и показать содержимое) все сумки и чемоданы.
Да, и ОЧЕНЬ рекомендую заранее заполнить и распечатать в 2 экземплярах таможенную декларацию (они такая же, как и российская).