Страшного на самом деле ничего нет. Неприятное - есть.
Я порой езжу в этом направлении, и могу порекомендовать:
1. Иметь с собой не только оригинал малого техничака (хехе) и копию большого, но и дополнителные (по возможности заверенные, а еще лучше еще и переведенные) копии этих обоих документов.
(В принципе, это у пограничников и таможенников такой побочный бизнес на копиях документов - сколько бы копий им не дал, все равно попросят еще хотя бы одну копию хотя бы еще одного документа, которую сделать можно рядом, но только в польском обменнике, где стоит старенький ксерокс и каждая копия стоит 1 доллар или 1 евро. Надо быть готовым к тому, что они попросят копию даже на "временное разрешение на ввоз", который они делают на бланке в двух экз, причем один оставляют у себя (и еще данные в компьютере). Это временное разрешение не потерять !!! - потребуется при обратном выезде.
2. Если машина оформлена не на частное лицо, а на фирму, то в обязательном порядке иметь с собой заверенную (и по возможности переведенную) копию выписа из ОР.
3. Само собой, зеленую карту
4. Срок пребывания заявить с запасом, лучше всего минимум месяц (даже если едешь всего на неделю)
5. Также неплохо заявить, что уже не один раз проезжал из Чехии в Беларусь именно на этой машине, только через другой переход
6. Еще иметь с собой: терпение, мелкие деньги (лучше доллары), в т.ч. для оплаты дороги (от Бреста до Минска два раза, также обратно, принимают только наличные). Плюс всякие экологические и прочие сборы (поборы) министерства транспорта и еще каких-то непонятных организаций прямо на въезде или выезде. Также может понадобиться для ГАИ, хотя и не так много и часто, как в Украине.
7. при дороге туда с чешскими номерами, если челноков много и очередь большая, то лучше сразу прикинуться чехом - поляки до самой границы (всякие полицейские, выстраивающие очередь) паспорт не спрашивают, и ехать сразу по встречной в левый карман (в Бресте или Домачево) таможни на контроль номеров - так время крепко экономится.
8. Права можно чешские
9. При дороге обратно лучше договориться на "дырку" на границе на комплексную, т.е. пасс контроль и таможня сразу. Если такой возможности нет, то не покупать "дырку" только на пасс контроль у "прогуливающихся мимо" - выигрыша по времени почти никакого, потеря по деньгам есть.