Как по мне, в Чехии с такого плана походами, как палатки, костры очень проблематично, хоть природа и красивая. Есть у меня небольшой опыт хождения в 2-х, 3-х дневные походы по Чехии небольшой группой (до 7 человек). Довольно сложно найти место для ночевки вне кемпинга и при этом не нарваться на штраф.
Прежде чем пойти в какой-нибудь поход, очень неплохо, даже желательно, было бы ознакомиться с законом 289/1995 Sb., а в частности с вот этой его частью: