Я знаю вот такое правило:
ú - пишется только в начале слов (но есть и исключания, в основном в словах иностранного происхождения) - исключения http://www.mojecestina.cz/gramatika/c20090...prostred-u.html
ů - в середине слова и на конце
Хорошая статья по этой теме (на чешском)
http://www.mojecestina.cz/gramatika/c20081...-Psani-u-u.html
И еще такое правило, которое легко запомнить:
Окончание у прилагательных всегда "длинное": -í,-ý,-é,-á (хотя в некоторых падежах и числах чарка может изчезнуть...вроде бы.. )
А слова с чарками в середине слова придется просто запоминать или "слышать". У меня не получается использовать правила...
Побольше читайте на чешском, слова примелькаются и на автомате будете писать правильно