Не так всё страшно. Езжено неоднократно лично мною Чехия-Польша-Чехия (на авто), через разные переходы.
Вопросы у пограничников иногда возникали , но всегда можно сказать , что авто сломалось (возвращаюсь назад ) и т.д. Главное - не задерживатся на территории дольше , чем разрешено для транзита.